一种可靠的农药喷洒控制系统 农药喷洒自动化

这一篇总结会给农资人剖析一下“一种可靠的农药喷洒控制系统”，此外还会对“农药喷洒自动化”的内容进行精确讲解，期待对大家有点帮助，还等什么，快收藏吧！

有没有一种自动式的喷药方法，不用人工的那种？

1.喷药车又称园林绿化多功能喷药洒水车,绿化多功能喷药车采用新的风进喷雾方式是一种高射程,高效率,机动性好的新一代植保机械,配有喷雾装置，可上下左右移动，药液经水泵加压和风机二次雾化可对园林行道树、绿化带、垃圾场、收集点等进行喷药杀虫，雾化距离最高可达50米；对物体有较强的穿透力和药液附着力、能有效地节约用药量和减少污染。解决常规喷药植保机械射程不高,雾化差,工散,药液流失严重,既影响杀虫散率.又污染了生存环境的问题，除适用于树木的瘸虫害防治作业,也可进行喷洒化学除草荆城市卫生防疫等工作，解决了传统作业效率低,工作条件差,费药费水污染大;噪音大.易出故障且造价高等问题。

2.特点：风机安装可360°调整的直流喷嘴两只，冲洗宽度可达到25米以上，调整角度后，还可对道路面旁的高大树木进行冲洗；装有两只可喷淋后洒装置，主要对垃圾场道路进行保洁和压尘，洒水宽度可达18米以上；高射枪的射程可达30米以上，可调节成雾状或柱状进行喷洒。

3.专用性能：垂直吸程≧7米，洒水宽度≧14-16米，射程≧28-30米。前冲(喷)、后洒、带侧喷(花洒)、带后工作平台、平台上安装绿化洒水高炮(炮喷射形状可调节：直冲、大雨、中雨、毛毛雨、雾状、可连续调节，360旋转)，配消防接口，自流阀，滤网，带自吸自排功能。

4.罐体结构：为椭圆形或方形，采用武钢优质碳钢板制成，罐体仓内1.5米一道隔板，具有防波防荡作用。还可按用户要求进行专业的防腐防锈处理，罐体外可用发泡或岩棉加装保温层起保温功能。

5.选装配置：装配喷药专用柴油机组，为喷药提供专一动力来源，风力炮雾化效果好，可加装药盘、药泵、多方位进出水接头、气动阀、警灯等先进设施，以满足不同用户需求。国际领先的动力喷药机体现当代科技发展，引领喷药机行业标准

有70年历史的美国特维兰公司是喷药机械的代名词，全线生产从草坪喷药机到用于大型作业场合的大型双风机喷药系统，产品广泛应用于果园、大田作物、高尔夫球场、苗圃、葡萄园、蔬菜种植、坚果种植、市政、下水管道 疏通、高速公路清障、防疫消毒等领域。

喷药车基本配置：

前冲后洒，带侧喷，罐体后带工作平台，平台上安装绿化洒水炮和农药喷洒专用炮，洒水炮和农药炮均可全方位旋转，可连续调成直冲状、雾状、大雨、小雨、毛毛雨。喷药炮雾化效果好，可远程喷雾，射程达20米。随车装配大功率柴油机、三相交流同步发电机、三相异步电动机、三缸活塞泵，并安装风机风炮，为农药喷洒提供专一动力来源和专用设备。并安装全国质量评比第一名的杭州威龙专用洒水泵，控制洒水系统。洒水泵可抽水排水，安装滤网，带消防接口，可通过消防栓进水，带自流阀，随车选装20米喷药绿化卷盘

无人机喷洒农药，好不好用？哪个品牌好用，请各位推荐下。。。

最新的是植保作业-T20 植保无人飞机

DJI 大疆农业

农业生产的进步，离不开技术创新。DJI 大疆农业以用户需求为导向，以技术创新为驱动，为全球用户提供基于无人机技术的智慧农业解决方案，推动农业生产转型升级。

智能高效，引领未来农业

先进的农业智能装备，完善的生产数据采集、处理、分析、决策系统，为农田规划、作物监测、病虫害防治、农事管理提供高效可靠的解决方案。

植保作业-T20 植保无人飞机

可对水稻、小麦、玉米、柑橘、棉花等作物进行病虫草害防治作业。

播撒作业-T系列播撒系统2.0

搭配植保无人飞机，可对固体颗粒肥、种子等进行播撒作业，适用于水稻直播、草原补种、油菜播种、扬肥等多作业场景。

农田测绘-精灵 4 RTK

辅助农田 GIS 系统可视化建设及属性管理，记录农田环境变化，为精准农业提供基础地图，为农田规划提供依据，为处方图等精准农业方案提供数据。

作物监测-精灵 4 多光谱版

通过采集多光谱数据，快速获取农作物各生长阶段指数，对农作物长势进行实时监测，帮助用户迅速发现病虫草害，针对性采取植保措施，精准管理。

建图规划-大疆智图

可对农田、果园、山林环境进行模拟重建，对多光谱数据进行建图分析，为变量喷洒/施肥作业提供处方图，规划自主作业航线，帮助用户全面提升作业效率。

植保管家-大疆农业服务平台

专为飞防植保作业设计，APP 端拥有数据报表、作业记录、售后服务、线上教学等诸多实用功能，PC 端更支持统防统治管理功能，帮助用户高效开展植保作业。

数据管理与分析-大疆农业数据沙盘

为政企用户提供全方位农业植保数据监管与分析服务，支持大疆植保无人机以外第三方设备的接入，可以根据用户需求，提供定制化专项服务。

植保无人机是如何把农药均匀地喷洒到作物上面的？

一个是要看植保机的雾化效果，雾化颗粒越小，就越能均匀地喷洒到作物上面；另一个就是看喷洒技术了，现在市面上有恒量喷洒和变量喷洒，这个就是在无人机在地块里转向的时候会发挥作用啦，转向的时候速度会变慢，如果是恒量喷洒系统，流量不会随飞行速度减慢而自动调整；而用变量喷洒技术的无人机，比如极飞P20, 可以控制流量，让它随飞行速度减慢而减小，这样就可以确保每一块田地的着药量差不多，从而达到比较好的喷洒效果。

如何选择农药喷洒无人直升机飞控系统

如何选择农药喷洒无人直升机飞控系统 农药喷洒无人直升机主要有 3 大部分组成，飞机平台（如发动机，旋翼，机身等）和飞 行控制计算机（=飞控）和喷洒系统（水泵，喷头等） ，3 大部分组成。飞控主要是由如惯 性姿态（IMU） ，GPS/北斗导航等姿态和位置的许多检测传感器和嵌入式算机组成。飞机平 台与飞控是典型的机电一体化的共同体。如果说飞机平台是躯体的话，飞控就是飞机的灵 魂。正如我们使用电脑，都装有 OS 操作系统。 每一种飞控都有它的特点，可以根据用途来选择。作为使用频度高，环境恶劣的农药喷 洒无人直升机，可靠性是首先要考虑的主要因素。 1. 没有飞控是否也能实施喷洒？ 可以。没有飞控也能进行喷洒作业，目前国内销售农药喷洒无人直升机绝大多数都 没有飞控。其实，无人直升机没有飞控基本上就是一个纯粹的航模飞机。作为业余爱好 使用的航模飞机一般都没有飞控，采用纯手工操纵飞机。因此模型飞机虽然能飞行，但 飞不远，完全靠视觉来判断模型飞机的姿态状况，航模高手一般也只能控制 1 百米左右 的距离。 没有飞控的模型飞机，如果要实施农药喷洒会带来 2 个大问题： a. 操作人员的培训 直升机模型的操纵技巧需要经过一定时间的训练， 普通的人至少需要培训 4-5 个月才 能操纵。因此对企业来说，培训航模人才的成本很高。 b. 长时间农药喷洒实施困难 既是一名技术高超模型操作手，在炎热夏天下，高度紧张的状态下，连续 7-8 小时操 纵模型飞机进行喷洒作业是一件非常困难的事情。非常容易产生疲劳，注意力底下， 直接造成操作失误坠机。 除非一些特殊的艺术类航拍飞机不需要飞控，其他的用途只有安装了飞控的农 药喷洒无人直升机才有实用价值。 2. 使用农药喷洒飞控有什么好处？ 使用飞控有诸多好处： a. 大大减少操纵人员的培训周期 有些飞控具有速度操纵模式（也称之为半自动模式，或雅马哈模式） ，简单地说，飞 机的姿态，高度，喷洒量由飞控自动控制，而操作人员只要对飞机的方向，速度进行 操作。整个起降，飞行， 喷洒过程中飞机姿态的保持平衡和稳定，随着农药喷洒药 Page.1 量的减少飞机的高度发生变化，侧风给直线飞行带来的偏航干扰时进行自动控制保持 稳定，当发生紧急情况时，进行安全保护等功能。原来用手工操作飞机的许多工作都 由飞控计算机自动来完成，操纵的“傻瓜化” 。因此没有任何航模经验的人通过 2-3 周的短时间的培训，大大缩短了培训时间和成本。 在大面积空旷的农田喷洒时，还可以采用全自动喷洒的操纵模式，只要在地面站的 键盘上操作，飞机自动按预设的路径喷洒飞行，就更简单和方便了。 b. 大大减轻操纵劳动强度和提高飞机的安全性 由于飞控承担着主要的工作，因此操作人员的工作量就小得多。使得长时间喷洒 作业飞行成为可能。 c. 提高喷洒质量 农药喷洒专用飞控，对飞行高度，喷洒的行距，飞行速度快慢的单位面积喷洒农药 量等参数都保持一定程度的自动控制。提高了喷洒质量。 3.目前，国内外有哪些的农药喷洒飞控，它们的特点是什么？ 目前，不管是国内还是国外，专门为农药喷洒用途而开发的无人直升机飞控非常之 少。国外的飞控很难进入中国，也无法得到售后服务。由于农药喷洒飞控要求可靠性 高，低成本，高精度，耐用性和适应恶劣环境等因素的限制，使得农药喷洒飞控的研 发异常困难。目前市场上具有代表性飞控： 德国 Helicommand（）并不是一款飞控，它仅仅是专为模型飞机 设计开发的增稳器，在模型操作过程中，增加了一些操作阻尼（让飞机操纵感觉变化不要 太灵敏） ， 具有悬停功能， 方便初学航模爱好者。 当飞机达到一定速度后， 德国 Helicommand Page.2 的增稳就不起作用。 德国 Helicommand 无法解决缩短人员培训周期长和减轻喷洒作 业劳动强度的问题。由于德国 Helicommand 是模型级别，有些传感器等电子元器件无法在 夏天高温下的连续使用。也保证不了农药喷洒无人直升机要求的安全可靠的性能。 深圳大疆在航模领域是一款非常优秀的高性价比的飞控，采用传统的 PID 控制方法， 但它并非是为农药喷洒无人直升机设计的产品，因为受到成本等因素限制，所有传感器等 电子元器件采用娱乐级别，因此在使用汽油发动机的无人直升机高振动环境下无法可靠安 全地使用，也无法完成起降飞行过程中的准确控制和夏天高温下的连续使用。许多厂家把 大疆飞控用于农药喷洒或航拍等工业级飞机上，却抱怨其飞控不可靠，实在是对飞控的选 择错误。 雅马哈飞控从 1988 年研发成功了 YSC(Yamaha Safety Control)自动增稳系统，经过 多年的改进，1995 年有升级为目前的版本 YACS（Yamaha Attitude Control System）,YACS 采用采用高精度的光纤惯导 IMU，速度控制模式（也称半自动模式） ，当 2 个操纵杆归中位 时，飞机悬停，升降舵杆位值对应一个恒定速度，但升降舵杆归中位时，飞机刹车。YACS 采用传统的 PID 控制方法，既没有飞行定高功能也没有直线飞行和定距平移等功能，但非 常安全可靠是这款飞控的最大特点。 中创航空的 PSFC-1 农药喷洒无人直升机专业飞控，吸取了 YACS 的设计思路，同时根 据我国客户需求增加了全自动模式功能，详细见中创航空官网的“产品介绍” 。 4. 农药喷洒无人直升机专业飞控的可靠性如何？ 专业飞控的可靠性主要依据： a. 传感器的可靠性 使用汽油发动机无人直升机在高振动的环境下，姿态传感器（IMU）的精确和可靠性 非常重要。一款可靠的 IMU 一定是根据飞机的振动特性进行定制，而并非是一个外购 的货架产品。 同样叫 IMU 的产品，价格从几百元到几百万不等。位置和速度传感器 GPS 的好坏也非 常重要，这些都反映了传感器的重要性。 b. 飞控计算机的可靠性 影响飞控计算机可靠性的因素比较多，电路的设计，抗干扰性等。一般来说需要经过 多个版本才能趋于稳定可靠。 c. 算法，控制的可靠性 算法，控制的可靠性是飞控核心。一般来说，目前有 2 种方法，一种是建立在明确 的无人直升机物理模型上的 PID 控制方法（如雅马哈 RMAX，Rotomotion,中飞航空 PSFC-2 等） ，它的特点是飞机的每一个动作，状态都有明确的物理和数学的模型解释， Page.3 控制质量的保证，非常安全可靠。 事实上，不管是有人机还是无人机全世界飞行器的 基本上都是采用 PID 控制。另一种是采用基于纯数学模型建立现代鲁棒控制（或 H 无 穷大控制）方法，把飞机当作一个黑匣子。由于这种控制算法需要精确的数学模型和 依靠人手工试飞，做出各自极限下的飞机姿态来进行扫频建模。但因为是手工试飞， 还是无法模拟各种飞行状况下的数学模型。因此这种方法含有很多不确定的因素和隐 患。因此目前大多用实验室的研究。 d. 鲁棒控制方法用在农药喷洒无人直升机飞控的问题： (1) 理论上每一个批次都需要操纵手裸机做大机动飞行重新建模。建模的精度和性能 完全取决于该操纵手的飞行习惯和技术水准。每次建模必须开发人员到场重新处理。 因此这批飞机上的飞控拆到那批飞机上的话，或者换一副桨翼都由可能影响正常飞行。 现代鲁棒控制方法的飞控的集成难度大，大规模推广困难。 (2)虽然在交付飞机时候，通过飞扫频建模得到了某一个飞机的近似模型，但由于飞机 生产过程中存在着不同批次，零部件的加工精度和使用过程中的磨损。不可能都能参 照交付时扫频的数学模型。因此实际飞机使用时间越长与原来模型误差越来越大，风 险也就越大。 现代鲁棒控制方法不适合与大批量生产的产品。 (3)目前许多厂家都采用了无副翼结构无人直升机生产。但由于无副翼飞机无法采用手 工飞行扫频建模， （无副翼直升机无法直接飞行） ，因此现代鲁棒控制方法理论上是无 法控制无副翼结构无人直升机。为了“解决”这个困境，有些飞控厂家采用了，先在 飞机上加装模型用无副翼平衡器（如，Mikado VBar） ，飞控通过 VBar 再对飞机进行控 制。令人哭笑啼非的是 VBar 本身就是一个典型的 PID 控制设备。这种“大飞控”控制 “小飞控”再控制飞机的控制策略，其安全性是无法保障的。 d. 飞控的减震装置（非常重要！ ） 飞控设备中 IMU 姿态传感器是一个非常重要数据来源（犹如枪手的眼睛） ，如果在农 药喷洒无人直升机中 IMU 的减震采用了外部硅胶减震垫的话，由于农药喷洒过程中对减 震垫的腐蚀很大，直接影响了 IMU 的数据准确性和控制安全性。 农药喷洒无人直 升机飞控采用内部减震是必不可少的条件之一。 Page.4 由于飞控设备比较专业，一架农药喷洒无人直升机上是否装有适用于农药喷洒的 飞控，一般非专业人士很难鉴别。最简单的判断方法如下： 1. 是否满足让一位从未接触过模型的人，经过 1 个月之内的培训，就能独立完成喷洒操 作。 2. 飞控的减震垫是否满足农药喷洒无人直升机的内部减震的必要条件。 3. 是否具有喷洒管理（如单位面积喷洒量一定，喷洒轨迹的记录）的功能。

无人机打农药

零度智控 守护者-Z10由主体机架、喷洒容器、喷洒控制系统、飞控、电池、遥控器、充电器7个独立模块组成，产品各模块之间采用便捷的快拆方式，利于携带和后期的维护。USB与手机相连显示飞行器当前数据，同时通过手机App规划航线。